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CANopen device documentation

HexFellow Motor
Project File hexfellow-motor.xdd
File Version 7
Created 2026/1/28 11:56:48
Created By KisonHe
Modified 2026/6/23 15:21:02
Modified By

This file was automatically generated by CANopenEditor v4.2.3-0-gc1071ab+c1071ab3197f9bbf718123ec5bbabf449b2f7bab

Device Information
Vendor Name HexFellow
Vendor ID
Product Name HexFellow Motor
Product ID
Granularity 8
RPDO count 0
TPDO count 0
LSS Slave False
LSS Master False
NG Slave False
NG Master False

Supported Baud rates

  • [ ] 10 kBit/s
  • [ ] 20 kBit/s
  • [ ] 50 kBit/s
  • [ ] 125 kBit/s
  • [ ] 250 kBit/s
  • [ ] 500 kBit/s
  • [ ] 800 kBit/s
  • [x] 1000 kBit/s
  • [ ] auto

PDO Mapping

Communication Specific Parameters

0x1000 - Device type

Object Type Count Label Storage Group
VAR NMT PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 ro no no 0x00000000
  • bit 16-31: Additional information
  • bit 0-15: Device profile number

0x1001 - Error register

Object Type Count Label Storage Group
VAR EM RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED8 ro t no 0x00
  • bit 7: manufacturer specific
  • bit 6: Reserved (always 0)
  • bit 5: device profile specific
  • bit 4: communication error (overrun, error state)
  • bit 3: temperature
  • bit 2: voltage
  • bit 1: current
  • bit 0: generic error

0x1003 - Pre-defined error field

Object Type Count Label Storage Group
ARRAY RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Number of errors UNSIGNED8 rw no no
0x01 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x02 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x03 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x04 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x05 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x06 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x07 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x08 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x09 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x0A Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x0B Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x0C Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x0D Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x0E Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x0F Standard error field UNSIGNED32 ro no no
0x10 Standard error field UNSIGNED32 ro no no
  • Sub Index 0: Contains number of actual errors. 0 can be written to clear error history.
  • sub-index 1 and above:
  • bit 16-31: Manufacturer specific additional information
  • bit 0-15: Error code as transmited in the Emergency object

0x1005 - COB-ID SYNC message

Object Type Count Label Storage Group
VAR SYNC PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 rw no no 0x00000080
  • bit 31: set to 0
  • bit 30: If set, CANopen device generates SYNC object
  • bit 11-29: set to 0
  • bit 0-10: 11-bit CAN-ID

0x1006 - Communication cycle period

Object Type Count Label Storage Group
VAR SYNC_PROD PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 rw no no 0

Period of SYNC transmission in µs (0 = transmission disabled).

0x1010 - Store parameters

Object Type Count Label Storage Group
ARRAY STORAGE RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x04
0x01 Save all parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001
0x02 Save communication parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001
0x03 Save application parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001
0x04 Save manufacturer defined parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001

Sub-indexes 1 and above: * Reading provides information about its storage functionality: * bit 1: If set, CANopen device saves parameters autonomously * bit 0: If set, CANopen device saves parameters on command * Writing value 0x65766173 ('s','a','v','e' from LSB to MSB) stores corresponding data.

0x1011 - Restore default parameters

Object Type Count Label Storage Group
ARRAY RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x04
0x01 Restore all default parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001
0x02 Restore communication default parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001
0x03 Restore application default parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001
0x04 Restore manufacturer defined default parameters UNSIGNED32 rw no no 0x00000001

Sub-indexes 1 and above: * Reading provides information about its restoring capability: * bit 0: If set, CANopen device restores parameters * Writing value 0x64616F6C ('l','o','a','d' from LSB to MSB) restores corresponding data.

0x1013 - High resolution time stamp

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 rw tr no 0

0x1014 - COB-ID EMCY

Object Type Count Label Storage Group
VAR EM_PROD PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 rw no no $NODEID+0x80
  • bit 31: If set, EMCY does NOT exist / is NOT valid
  • bit 11-30: set to 0
  • bit 0-10: 11-bit CAN-ID

0x1016 - Consumer heartbeat time

Object Type Count Label Storage Group
ARRAY HB_CONS PERSIST_COMM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x08
0x01 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000
0x02 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000
0x03 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000
0x04 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000
0x05 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000
0x06 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000
0x07 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000
0x08 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 rw no no 0x00000000

Consumer Heartbeat Time: * bit 24-31: set to 0 * bit 16-23: Node ID of the monitored node. If 0 or greater than 127, sub-entry is not used. * bit 0-15: Heartbeat time in ms (if 0, sub-intry is not used). Value should be higher than the corresponding producer heartbeat time.

0x1017 - Producer heartbeat time

Object Type Count Label Storage Group
VAR HB_PROD PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED16 rw no no 0

Heartbeat producer time in ms (0 = disable transmission).

0x1018 - Identity

Object Type Count Label Storage Group
RECORD PERSIST_COMM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x04
0x01 Vendor-ID UNSIGNED32 ro no no 0x00000000
0x02 Product code UNSIGNED32 ro no no 0x00000000
0x03 Revision number UNSIGNED32 ro no no 0x00000000
0x04 Serial number UNSIGNED32 ro no no 0x00000000
  • Vendor-ID, assigned by CiA
  • Product code, manufacturer specific
  • Revision number:
  • bit 16-31: Major revision number (CANopen behavior has changed)
  • bit 0-15: Minor revision num. (CANopen behavior has not changed)
  • Serial number, manufacturer specific

Manufacturer Specific Parameters

0x2001 - Communication Setting 设备通信参数

Object Type Count Label Storage Group
RECORD PERSIST_COMM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x04
0x01 Node_Id UNSIGNED8 rw no no 1
0x02 设置CAN-FD 仲裁段波特率 UNSIGNED32 rw no no 1000000
0x03 设置CAN-FD 数据段波特率，单位bps UNSIGNED32 rw no no 5000000
0x04 设置CAN-FD 数据段波特率，单位bps UNSIGNED8 rw no no 1

设置Node_Id，范围1～127。设置更新后需先保存参数（详见对象1010h），然后重新上电才会生效。 设置CAN-FD 仲裁段波特率，单位bps。设置更新后需先保存参数（详见对象1010h），然后重新上电才会生效。

允许设置值如下：

  • 1000000（默认）
  • 800000
  • 500000
  • 250000
  • 125000 设置CAN-FD 数据段波特率，单位bps。设置更新后需先保存参数（详见对象1010h），然后重新上电才会生效。

允许设置值如下：

  • 5000000（默认）
  • 4000000
  • 2000000
  • 1000000 CAN-FD 可变速率（BRS）使能，值为1 代表使能，值为0 代表失能。设置更新后需先保存参数（详见对象1010h），然后重新上电才会生效。

0x2002 - Controller Gains 控制器增益参数

Object Type Count Label Storage Group
RECORD PERSIST_COMM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x03
0x01 速度控制器增益 UNSIGNED16 rw no no
0x02 位置控制器增益 UNSIGNED16 rw no no
0x03 Idq控制器增益 UNSIGNED16 rw no no

0x2003 - MIT Control Parameter MIT控制参数

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x07
0x01 MIT目标位置 REAL32 rw r no 0.0
0x02 MIT目标速度 REAL32 rw r no 0.0
0x03 MIT目标力矩 INTEGER32 rw r no 0.0
0x04 MIT KP UNSIGNED16 rw r no 0
0x05 MIT KD UNSIGNED16 rw r no 0
0x06 MIT KP/KD Limit UNSIGNED16 rw r no 1000
0x07 MIT KP/KD Factor UNSIGNED16 ro r no

MIT目标位置，单位Rev，Q21格式。 MIT目标速度，单位Rev/s，Q21格式。 MIT目标力矩，单位N/m，Q21格式。 MIT KP增益，无量纲，范围0～10000。（到国际单位的转换详见07h子对象） MIT KD增益，无量纲，范围0～10000。（到国际单位的转换详见07h子对象） MIT 比例\微分项输出力矩限制值，单位为峰值力矩的千分之一，范围0～1000。 MIT KP\KD增益尺度因子， Q21格式。尺度因子的作用是方便系统内部对上述KP\KD增益进行一个缩放，实际比例\微分项的计算公式分别如下所示：

  • KP增益 × 尺度因子 × 位置误差（Rev）≡ 比例项输出力矩（Nm）
  • KD增益 × 尺度因子 × 速度误差（Rev/s）≡ 微分项输出力矩（Nm）

0x2004 - Compressed MIT Control Parameter 压缩型MIT控制参数

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x0E
0x01 设置是否启用压缩型MIT控制参数 UNSIGNED8 rw no no 0
0x02 MIT控制字低32位部分: [Bits 31 : 0] UNSIGNED32 rw r no 0
0x03 MIT控制字高32位部分: [Bits 63 : 32] UNSIGNED32 rw r no 0
0x04 MIT 目标位置下限 REAL32 rw t no -0.5
0x05 MIT 目标位置上限 REAL32 rw t no 0.5
0x06 MIT 目标速度下限 REAL32 rw t no -10.0
0x07 MIT 目标速度上限 REAL32 rw t no 10.0
0x08 MIT 比例增益 (kp) 下限 REAL32 rw t no 0.0
0x09 MIT 比例增益 (kp) 上限 REAL32 rw t no 100.0
0x0A MIT 微分增益 (kd) 下限 REAL32 rw t no 0.0
0x0B MIT 微分增益 (kd) 上限 REAL32 rw t no 20.0
0x0C MIT 前馈力矩下限 REAL32 rw t no -10.0
0x0D MIT 前馈力矩上限 REAL32 rw t no 10.0
0x0E MIT 比例、微分项输出力矩限制值，单位为峰值力矩的千分之一，范围0～1000 UNSIGNED16 rw t no 1000

设置是否启用压缩型MIT控制参数。 - 0：MIT模式控制参数由对象2003h确定。 - 1：MIT模式控制参数由对象2004h确定。 MIT控制字高32位部分: [Bits 63 : 32]

MIT控制字总共64位，由低32位部分和高32位部分组成。在使用时两部分需要映射到同一帧PDO以确保一次性写入或读取，且映射顺序要低32位在前，高32位在后。MIT控制字的位域定义如下：

Bit范围 名称 位宽 数据范围
[63:48] 目标位置 Pdes 16 bit 0x0000 ~ 0xFFFF
[47:36] 目标速度 Vdes 12 bit 0x000 ~ 0xFFF
[35:24] 比例增益 Kp 12 bit 0x000 ~ 0xFFF
[23:12] 微分增益 Kd 12 bit 0x000 ~ 0xFFF
[11:0] 前馈力矩 Tff 12 bit 0x000 ~ 0xFFF

本电机的压缩 MIT 协议只规定：

  • Position 使用 16bit
  • Velocity 使用 12bit
  • Kp 使用 12bit
  • Kd 使用 12bit
  • Torque 使用 12bit

但并不规定：实际的位置范围是多少，实际的速度范围是多少，实际的力矩范围是多少……

因此：(0x0000 - 0xFFFF) 不代表具体的某个物理量范围

真正对应的物理量范围由对应对象字典的相关配置决定 ( 具体且详细的内容请看对象字典手册中的0x2004对象字典中的介绍 )。

例如，假设：

向0x2004h的0x04中写入-5.0，即Position Min = -5.0 Rev ( 位置下限为 -5.0 Rev)

向0x2004h的0x05中写入 5.0，即Position Max = +5.0 Rev( 位置上限为 -5.0 Rev)

则：

编码值 实际位置
0x0000 -5 Rev
0x8000 0 Rev
0xFFFF +5 Rev

0x2030 - 速度跟踪误差(Velocity Following Error Window Parameter)

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x02
0x01 判断速度偏差过的大阈值 REAL32 rw no no 10.0
0x02 速度偏差过大时间窗口，单位ms UNSIGNED16 rw no no 1000

判断速度偏差过的大阈值，单位Rev/s。在轮廓速度模式下，当速度偏差超过±|2030h_01h的设定值|,且持续时间达到2030h_02h 的设定值后会进入故障状态，同时设置相应的故障码。

0x2040 - Short-Circuit Braking Enable 短路制动使能

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED8 rw no no 0

设置电机失能或发生故障后是否短接绕组以维持制动状态。

  • 0：不短接绕组，电机靠外部摩擦而实现自然停止。
  • 1：短接绕组实现紧急停止，并维持电机处于制动状态。

0x2204 - Temperature Actual Value 温度实际值

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x02
0x01 驱动器温度实际值 UNSIGNED16 ro t no
0x02 电机温度实际值 UNSIGNED16 ro t no

驱动器温度实际值，单位0.1℃。 电机温度实际值，单位0.1℃。

0x3000 - Padding Byte 填充字节

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x03
0x01 Byte UNSIGNED8 rw no no 0
0x02 HalfWord UNSIGNED16 rw no no 0
0x03 Word UNSIGNED32 rw no no 0

单字节填充符，可用于PDO映射占位。 2字节填充符，可用于PDO映射占位。 4字节填充符，可用于PDO映射占位。

0x3001 - Position Preset 位置预设

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x02
0x01 Position Preset Value REAL32 rw no no 0.0
0x02 Option Code UNSIGNED32 rw no no 0

位置预设值，范围0.0～1.0，单位Rev，Q21格式。 位置预设选项码：

  • 仅能在“Switch On Disabled”状态下写入有效，其他状态下写入无效。
  • 在“Switch On Disabled”状态下写入0x73657270可将当前位置设置为3001h_01h的设定值并自动保存，设置成功后自动清零。

Device Profile Specific Parameters

0x6007 - Abort Connection Option Code 通信中断选项码

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw no no 1

设置通信中断或心跳监视出现节点掉站后的处理方式：

0 无操作 1 进入“Fault”状态 2 执行“Disable Voltage”命令 3 执行“Quick Stop”命令 其他值 无操作

0x603F - Error Code 错误码

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED16 ro t no 0

当驱动器出现故障时，603Fh显示相应的错误码，错误码与CiA402子协议规定的错误码一致

0x6040 - Control Word 控制字

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED16 rw r no 0
  • bit 0: Switch On
  • bit 1: Enable Voltage
  • bit 2: Quick Stop
  • bit 3: Enable Operation
  • bit 4～6: Operation Mode Specific
  • bit 7: Fault Reset
  • bit 8: Halt(暂不支持)
  • bit 9～10: Reserved
  • bit 11～15: Manufacturer Specific

注意： - 控制字的每一个bit 位单独赋值无意义，必须与其他位共同构成某一条控制命令。 - bit0～bit3 和bit7 在各运行模式下意义相同，必须按顺序发送命令，才可将驱动器按照 CiA402状态机切换流程切到预计的状态，每一命令对应一确定的状态。 - bit4～bit6 与各运行模式相关 (请查看不同运动模式下的控制命令 )。

0x6041 - Status Word 状态字

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED16 ro t no
  • bit 0: Ready To Switch On
  • bit 1: Switch On
  • bit 2: Operation Enabled
  • bit 3: Fault
  • bit 4: Voltage Enable
  • bit 5: Quick Stop
  • bit 6: Switch On Disable
  • bit 7: Warning
  • bit 8: Homing Completed
  • bit 9: Remote
  • bit 10: Target Reached
  • bit 11: Internal Limit Active
  • bit 12～13: Operation Mode Specific
  • bit 14～15: Manufacturer Specific

注意：

  • 状态字的每一个bit位单独读取无意义，必须与其他位共同组合，反映驱动器当前的状态。
  • bit0～bit9 在各运行模式下意义相同，控制字6040h按顺序发送命令后，驱动器切换到一确定的状态。
  • bit12～bit13与各运行模式相关(请查看不同模式下的控制命令)。

0x605A - Quick Stop Option Code 设置快速停机的方式：

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw no no 2

0 不减速直接进入“Switch On Disable”状态 1 以6084h 设定的减速度减速停机，停机完成后进入“Switch On Disable”状态。 2 以6085h 设定的减速度减速停机，停机完成后进入“Switch On Disable”状态。 5 以6084h 设定的减速度减速停机，停机完成后保持“Quick Stop”状态。 6 以6085h 设定的减速度减速停机，停机完成后保持“Quick Stop”状态。 其他值 不减速直接进入“Switch On Disable”状态

0x605B - Shutdown Option Code Shutdown 选项码

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw no no 0

设置状态从“Operation Enable”切换到 “Ready To Switch On”的过渡方式：

0 直接切换到“Ready To Switch On”状态 1 以6084h 设定的减速度减速停机，停机完成后再进入“Ready To Switch On”状态。

0x605C - Disable Operation 选项码(Disable Operation Option Code)

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw no no 1

设置状态从“Operation Enable”切换到“Switch On”的过渡方式：

0 直接切换到“Switch On”状态 1 以6084h 设定的减速度减速停机，停机完成后再进“SwitchOn”状态。

0x605E - Fault Reaction Option Code 故障响应选项码

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw no no 2

设置出故障(非致命故障)后的响应方式：

0 不减速直接进入“Fault”状态 1 以6084h 设定的减速度减速停机，停机完成后进入“Fault”状态。 2 以6085h 设定的减速度减速停机，停机完成后进入“Fault”状态。 其他值 不减速直接进入“Fault”状态

0x6060 - Modes Of Operation 运行模式

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER8 rw r no 0

选择运行模式：

  • 设定值 0: 保留。
  • 设定值 1: 轮廓位置模式。
  • 设定值 2: 保留。
  • 设定值 3: 轮廓速度模式。
  • 设定值 4: 力矩模式。
  • 设定值 5: MIT模式。
  • 设定值 6: 保留。
  • 设定值 7: 位置插补模式。
  • 设定值 8: 直接Vs控制模式
  • 其他值: 保留。

0x6061 - Modes Of Operation Display 运行模式显示

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER8 ro t no

显示当前运行模式：

  • 设定值 0: 保留。
  • 设定值 1: 轮廓位置模式。
  • 设定值 2: 保留。
  • 设定值 3: 轮廓速度模式。
  • 设定值 4: 力矩模式。
  • 设定值 5: MIT模式。
  • 设定值 6: 保留。
  • 设定值 7: 位置插补模式。
  • 设定值 8: 直接Vs控制模式
  • 其他值: 保留。

0x6064 - Position Actual Value 实际位置值

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 ro t no

反馈当前电机的实际位置，单位Rev，Q21格式。

0x6065 - Following Error Window 位置跟踪偏差过大阈值

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw no no 0.1

判断位置偏差过大的阈值，单位Rev。在轮廓位置或位置插补模式下，当位置偏差超过±|6065h 的设定值|,且持续时间达到6066h的设定值后会进入故障状态，同时设置相应的故障码。

0x6066 - Following Error Time Out 位置跟踪偏差过大时间窗口

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw no no 1000

位置跟踪偏差过大时间窗口，单位ms。

0x6067 - Position Window 位置到达阈值

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 rw no no 0.001

判断位置到达的阈值，单位Rev。 在轮廓位置模式下，当位置偏差在 ±|6067h 的设定值| 内,且持续时间达到6068h 的设定值后认为位置到达，同时设置状态字6041h 的bit10为1。

0x6068 - Position Window Time 位置到达时间窗口

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw no no 500

判断位置到达的时间窗口，单位ms。

0x606C - Velocity Actual Value 速度实际值

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 ro t no

反馈当前电机的实际速度，单位Rev/s，Q21格式。 电机会进行滤波，如果需要自行调整滤波，请结合 6064h 和 1013h 在上位机计算

0x606D - Velocity Window 速度到达阈值

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw no no 0.1

判断速度到达的阈值，单位Rev/s。在轮廓速度模式下，当速度偏差在±|606Dh 的设定值|内,且持续时间达到606Eh 的设定值后认为速度到达，同时设置状态字6041h 的bit10 为1。

0x606E - Velocity Window Time 速度到达时间窗口

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED16 rw no no 500

判断速度到达的时间窗口，单位ms。

0x606F - Velocity Threshold 零速判断阈值

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw no no 0.1

判断速度是否为0 的阈值，单位Rev/s。在轮廓速度模式下，当速度在±|606Fh 的设定值|内,且持续时间达到6070h 的设定值后认为速度为0，同时设置状态字6041h 的bit12为1。

0x6070 - Velocity Threshold Time 零速判断时间窗口

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED16 rw no no 500

判断速度是否为0 的时间窗口，单位ms。

0x6071 - Target Torque 目标力矩

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 rw tr no 0

设置力矩模式下的目标力矩值，单位为峰值力矩 6076h 的千分之一，范围-1000～+1000。

0x6072 - Max Torque 最大力矩

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED16 rw tr no 1000

设置各个运行模式下允许输出的最大力矩值，单位为峰值力矩的千分之一，范围0～1000。

0x6076 - Motor Peak Torque 峰值力矩

Object Type Count Label Storage Group
VAR CONSTANTS
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 ro no no

峰值力矩值，单位为Nm。该值由厂商出厂标定，不可更改。

0x6077 - Torque Actual Value 力矩实际值

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
INTEGER16 ro t no

反馈当前的实际力矩，单位为峰值力矩的千分之一。

0x607A - Target Position 目标位置

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw t no 0.0

0x6081 - Profile Velocity

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
UNSIGNED32 rw tr no 10.0

设置轮廓位置模式下该段位移指令的匀速运行速度，单位Rev/s。

0x6083 - Profile Acceleration 轮廓加速度

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw tr no 2.0

设置轮廓位置模式或轮廓速度模式下加速段的加速度，单位Rev/s2。

0x6084 - Profile Deceleration 轮廓减速度

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw tr no 2.0

设置轮廓位置模式或轮廓速度模式下减速段的减速度，单位Rev/s2。

0x6085 - Quick Stop Deceleration 快速停机减速

Object Type Count Label Storage Group
VAR PERSIST_COMM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw no no 2.0

设置“Quick Stop”状态下减速段的减速度，单位Rev/s2。

0x60C1 - Interpolation Data Record 位置插补数据记录

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x01
0x01 位置插补模式下的位置目标值，单位Rev。 REAL32 rw r no 0.0

位置插补模式下的位置目标值，单位Rev。 - 使用位置插补模式时，60C1-1h 必须映射到RPDO，且RPDO 传输类型为：1。主站通过周期性地发送SYNC 以及PDO 来更新从站的60C1-1h。

0x60C2 - Interpolation Time Period

Object Type Count Label Storage Group
RECORD RAM
Sub Name Data Type SDO PDO SRDO Default Value
0x00 Highest sub-index supported UNSIGNED8 ro no no 0x02
0x01 设置位置插补模式下的插补周期，单位ms。 INTEGER8 rw no no 1
0x02 设置插补周期的时间单位。固定为-3，代表单位为 ms。 INTEGER8 ro no no -3

0x60FF - Target Velocity 目标速度

Object Type Count Label Storage Group
VAR RAM
Data Type SDO PDO SRDO Default Value
REAL32 rw tr no 0.0

设置轮廓速度模式下的目标速度，单位Rev/s，Q21格式。